Problema momento angular.

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Hola buenas vereis tengo un problema bastante dificil de momento angular que no soy capaz de sacar haber si sabeis:
Un sistema de tres particulas m1=1kg, m2=2kg, m3=0,5kg tienen las velocidades v1=2i-k, v2=6j+2k y v3=i+j cuando pasan juntas por el punto A(1,0,0).Al cabo de tres segundos y por acciones entre ellas, sus velocidades cambian uniformemente a v1=-i+3j y v2=-i-4k. Calcula:
a.El momento angular del sistema con respecto al origen de coordenadas. (Esto ya lo tengo lo he hecho con determinantes, es la parte facil)
b.El momento angular total y de cada particula al cabo de los tres segundos.
c.El momento que ha actuado sobre el sistema.
B y C se hacen con integrales pero no tengo ni idea de como hacerlo.Tengo el resultado del problema pero no se como llegar si alguien me lo puede expllicar....gracias.